麦克纳姆轮怎么安装

麦克纳姆轮安装并不复杂一般是四个一组使用有两个左旋轮和两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈手性对称。

常见安装方式有 X正方形、X长方形、O正方形、O长方形。其中 X 和 O 表示与四个轮子地面接触的辊子形成的图形正方形和长方形指轮子与地面接触点围成的形状。

对于 O长方形安装方式四个轮子位于长方形的顶点平移和旋转通常没问题。

安装时由于麦克纳姆轮中心孔径是六边形与 TT 电机输出轴不匹配需要使用白色轴套先将轴套插入麦克纳姆轮再将 TT 电机插入轴套最后从轮子外侧中心孔拧入 M2 螺栓固定。

安装螺丝要注意力度别用力过大否则易造成电机输出轴滑扣、脱扣手晃轮子与电机输出轴无间隙即可。

在安装过程中“L”轮和“R”轮要成对安装在同一轴线上。比如四个轮子都向前转时AB 轮能相互抵消轴向速度实现底盘向前直行。不同的转动组合能实现多种运动方向如 A 轮正转、B 轮反转底盘会向右平移等。

总之掌握正确的安装方法和组合方式就能让麦克纳姆轮发挥其独特的作用实现全向移动等功能。